la page d'accueil du site le journal de bord le noyau du système le code source du noyau l'esprit du système les programmes périphériques l'enracinement dans Linux le corps physique les modifications et versions l'environnement de développement de l'esprit la page des téléchargements la page des liens contacter l'auteur
B O D Y - 17/09/12








Il faut que ça puisse voir, entendre, parler, se déplacer, et bouger au moins une partie de son corps dans son champs de vision. C'était le cahier des charges minimal.

La plaque inclinée, tout en haut de l'engin, c'est une Galaxy Tab 10.1, dont les dimensions sont 256 x 175 mm. Les dimensions de l'ensemble du corps sont dérivées des dimensions de la tablette. Cette dernière est orientée de sorte que l'écran tactile se trouve dirigé vers l'arrière du véhicule.

On appelle "avant" du véhicule le côté où se trouvent les deux grosses roues. En fait, il n'y a pas vraiment d'avant et d'arrière, simplement les deux faces sont utilisées pour des activités différentes. La face avant est dédiée à l'intéraction avec le monde, notamment par la manipulation d'objets. La face arrière est dédiée à la communication avec les humains, par le biais de l'écran tactile de la tablette.

Les deux pans sur les côtés, qu'on appelle "épaules", sont des carrés de 175 mm de côté, inclinés à 45°, qui sont destinés à recevoir deux bras robotiques qui seront sans doute achetés en kit. On choisira deux bras différents : en effet, le robot manipulera principalement des petits objets fabriqués par l'homme, or ces objets sont souvent symétriques, donc une solution à deux bras identiques impliquerait un potentiel moindre pour le robot. C'est pourquoi il y aura un bras plutôt robuste, et un bras plutôt habile.

Concernant les déplacements, deux moteurs indépendants entrainent les deux grosses roues situées à l'avant, tandis qu'à l'arrière des petites roulettes omni-directionnelles supportent le robot de façon passive. Pour tourner, le robot peut activer ses deux moteurs à des vitesses différentes ou même l'un en sens inverse de l'autre, ce qui lui permet de pivoter sur lui-même à la manière d'un tank. Il est fait pour rouler sur terrain plat : plancher, route, gravillons, pelouse.

La tablette est enfilée dans un petit chassis qui est attaché au "cou" par une charnière et mû par un servo-moteur avec contre-poids, de sorte que le robot peut choisir l'inclinaison de sa tablette volontairement, selon ce qu'il est en train de faire. Mais la tablette n'est pas le centre d'exécution du software principal. Elle n'est qu'un périphérique, servant à percevoir le monde et à agir sur lui. Tous les éléments inclus dans la tablette sont susceptibles d'être utilisés par le robot : caméras avant et arrière, microphones, accéléromètre, gyroscope, boussole, écran tactile, haut-parleurs, ...etc.

Le "cerveau" du robot sera un PC relativement puissant mais de petite taille, dans un format genre mini-ITX, sans doute avec un SSD en guise de disque dur, et une petite Linux.

Une base de charge sera également construite, afin que le robot puisse lui-même aller recharger ses batteries quand il en sent le besoin, et être ainsi autonome.

Finalement, l'ensemble forme un cul-de-jatte moche, dont la conception rudimentaire est le point fort : c'est pas cher, simple et solide. Le robot pourra voir certaines parties de son corps, ses deux roues motrices et l'extrémité de ses bras, caractéristique importante puisqu'elle est nécessaire pour qu'une conscience de soi puisse se développer.